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　車(chē)床機(jī)械手手爪聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)

　　CNC機(jī)械手末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用來(lái)進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機(jī)器人末端執(zhí)行器的種類(lèi)很多，以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。末端執(zhí)行器可分為搬運(yùn)用、加工用和測(cè)量用等。

　　搬運(yùn)用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置，用來(lái)抓取或吸附被搬運(yùn)的物體。

　　加工用末端執(zhí)行器是帶有噴、焊、砂輪、銑刀等加工工具的機(jī)器人附加裝置，用來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的加工作業(yè)。

　　測(cè)量用末端執(zhí)行器是裝有測(cè)量頭或傳感器的附加裝置，用來(lái)進(jìn)行測(cè)量及檢驗(yàn)作業(yè)。

　　在設(shè)計(jì)機(jī)器人末端執(zhí)行器時(shí)，應(yīng)注意以下問(wèn)題;

　　1.數(shù)控車(chē)床機(jī)械手末端執(zhí)行器是根據(jù)機(jī)器人作業(yè)要求來(lái)設(shè)計(jì)的。一個(gè)新的末端執(zhí)行器的出現(xiàn)，就可以增加一種機(jī)器人新的應(yīng)用場(chǎng)所。因此，根據(jù)作業(yè)的需要和人們的想象力而創(chuàng)造的新的機(jī)器人末端執(zhí)行器，將不斷的擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。

　　2.車(chē)床機(jī)械手末端執(zhí)行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機(jī)器人容許的負(fù)荷力。因此，要求機(jī)器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。

　　3.CNC機(jī)械手末端執(zhí)行器的性與專(zhuān)用性是矛盾的。末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實(shí)現(xiàn)，例如，仿人的機(jī)器人靈巧手，至今尚未實(shí)用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性不強(qiáng)的機(jī)器人末端執(zhí)行器。從工業(yè)實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開(kāi)發(fā)各種專(zhuān)用的、高效率的機(jī)器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個(gè)的末端執(zhí)行器去完成多種作業(yè)。因?yàn)檫@種的執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜且造價(jià)昂貴。

　　4.通用性和性是兩個(gè)概念，性是指一機(jī)多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可適用于不同的機(jī)器人，這就要求末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口(如法蘭)，使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和積木化。

　　5.車(chē)床機(jī)械手末端執(zhí)行器要便于安裝和維修，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。用計(jì)算機(jī)控制方便的是電氣式執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因此，工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主流是電氣式，其次是液壓式和氣壓式(在驅(qū)動(dòng)接口中需要增加電-液或電-氣變換環(huán)節(jié))。

　　車(chē)床機(jī)械手的末端裝置，卡爪部分基本上都是屬于定制型的，因?yàn)榇蟛糠挚蛻舻墓ぜ际遣灰粯拥模鴶?shù)控車(chē)床機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)上下料取料和送料的話，就需要卡爪定制得合理，那么，車(chē)床機(jī)械手卡爪是如何設(shè)計(jì)的?數(shù)控車(chē)床機(jī)械手卡爪的設(shè)計(jì)就需要有適當(dāng)?shù)膴A緊力和有足夠的開(kāi)閉范圍。下面就具體分析一下：

　　1、力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小

　　車(chē)床機(jī)械手手部處于腕部的前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)車(chē)床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。因此，在設(shè)計(jì)手部時(shí)，必須力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小。

　　2、有適當(dāng)?shù)膴A緊力

　　車(chē)床機(jī)械手手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對(duì)于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié)，對(duì)于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。

　　3、有足夠的開(kāi)閉范圍

　　數(shù)控車(chē)床機(jī)械手夾持類(lèi)手部的手指都有張開(kāi)和閉合裝置。工作時(shí)，一個(gè)手指開(kāi)閉位置以大變化量稱(chēng)為開(kāi)閉范圍。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開(kāi)閉范圍，可用開(kāi)閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。手指開(kāi)閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來(lái)說(shuō)，如工作環(huán)境許可，開(kāi)閉范圍大一些較好。溫馨提示，本文引用于博立斯官網(wǎng)“http://www.bls38.com/Article/ccjxskzsrhsjd_1.html”，更多數(shù)控車(chē)床機(jī)械手、車(chē)床機(jī)械手、沖壓機(jī)械手信息歡迎致電博立斯智能裝備。

　　4、手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度

　　5、其它要求

　　因此送料，夾緊車(chē)床機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開(kāi)時(shí)，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。

　　數(shù)控車(chē)床機(jī)械手末端裝置包含氣動(dòng)轉(zhuǎn)缸、氣動(dòng)手指及夾具，博立斯根據(jù)數(shù)控車(chē)床加工工件的裝夾工藝要求配置適合的末端裝置，可以滿足各種軸類(lèi)工件、圓形工件、環(huán)形工件、異形工件及其他特殊工件的快速、精準(zhǔn)裝夾要求。因?yàn)閿?shù)控車(chē)床機(jī)械手很多地方都是屬于定制型的，因此，車(chē)床機(jī)械手基本上是沒(méi)有現(xiàn)貨的，都是需要定制的，基本上交貨期是在七天以上，具體的以業(yè)務(wù)員和您洽談的為準(zhǔn)。